Les quatre modes de commande d'ABB pour les robots industriels

I. Mode de contrôle ponctuel (PTP)

Ce mode de contrôle ne contrôle que la position des points discrets spécifiés par l'effecteur final des robots industriels dans l'espace de travail. Lors du contrôle, seul le robot industriel doit pouvoir se déplacer rapidement et avec précision entre les points adjacents, et il n'y a aucune stipulation sur la trajectoire pour atteindre le point cible.

La précision de positionnement et le temps requis pour le mouvement sont les deux indices techniques de ce mode de commande. Ce mode de commande ayant les caractéristiques d'une mise en œuvre simple et de faibles exigences de précision de positionnement, il est souvent utilisé pour le chargement et le déchargement de matériaux, la manutention, le soudage par points, l'installation de composants sur la carte de circuit imprimé, etc., à condition que le bon fonctionnement de la position de l'effecteur final soit maintenu au point cible. Cette méthode est relativement simple, mais il est difficile d'obtenir une précision de positionnement de 2-3um.

II. Mode de contrôle continu de la trajectoire (CP)

Le mode de contrôle consiste à contrôler en permanence la position de l'effecteur final du robot industriel dans l'espace de travail, en stricte conformité avec la trajectoire et la vitesse prédéterminées dans une certaine plage de précision, le contrôle de la vitesse, la trajectoire lisse, le mouvement lisse, pour terminer la tâche.

Chaque articulation du robot industriel se déplace de manière continue et synchrone, et son effecteur final peut former une trajectoire continue. Le principal indice technique de ce mode de contrôle est la précision de suivi de trajectoire et la stabilité de la position de l'effecteur final des robots industriels. Les modes de contrôle des robots de soudage à l'arc, de revêtement, d'épilation et d'inspection sont généralement adoptés.

Trois, mode de contrôle de la force (moment).

Assembler, saisir le travail de l'objet, non seulement nécessite un positionnement correct, mais nécessite également l'utilisation de la force et du couple appropriés, doit utiliser le mode servo (couple). Le principe de ce mode de contrôle est fondamentalement le même que celui de l'asservissement de position, mais l'entrée et la rétroaction ne sont pas des signaux de position, mais des signaux de force (moment), de sorte que le système doit forcer (moment) capteur. Parfois, la proximité, le glissement et d'autres fonctions de détection sont utilisés pour adapter la situation de contrôle.

Quatre, mode de contrôle intelligent.

Le contrôle intelligent du robot consiste à obtenir la connaissance de l'environnement environnant grâce au capteur et à prendre les décisions correspondantes en fonction de sa base de connaissances interne. En utilisant la technologie de contrôle intelligent, le robot a une forte adaptabilité à l'environnement et une capacité d'auto-apprentissage.

Le développement de la technologie de contrôle intelligent dépend du développement rapide de l'intelligence artificielle telle que le réseau de neurones artificiels, l'algorithme génique, l'algorithme génétique et le système expert ces dernières années. Ce mode de contrôle, le talent du robot industriel peut vraiment avoir le goût d'atterrissage de l'intelligence artificielle, mais le plus difficile à contrôler, en plus de l'algorithme, mais aussi fortement compter sur la précision des composants.

De l'essence du contrôle, le robot industriel actuel est souvent dans l'étape de contrôle de positionnement spatial de niveau relativement bas, le contenu de l'intelligence n'est pas grand, on peut dire qu'il ne s'agit que d'un bras de robot relativement flexible, et il y a une longue distance de personnes.